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视觉伺服机械臂物品抓取最佳位姿检测方法
专利号：2021100978758专利权维持
申请日：
2021-01-25
发布日期：2023-12-28
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专利摘要
本发明公开了视觉伺服机械臂抓取最佳位姿检测方法，主要包括以下步骤：步骤一，读取照片；步骤二，提取surf特征点；步骤三，根据surf特征点生成图像的特征向量；步骤四，初步建立一个匹配对含野值；步骤五，预防仿射变化，去除不满足变化的野值；步骤六，获取目标物的多边形框；步骤七，二维坐标系下最佳位姿解算；步骤八，伺服控制机械臂抓取物品。该方法将单目视觉与伺服机械臂相结合，利用两点间求斜率的几何关系进而求出目标物体的最佳位姿角，即伺服机械手抓应旋转的角度，简单易行，占用问题少，计算速度快，具有广阔的应用前景。
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