无人船定点控制方法、装置、无人船及存储介质-k66凯时

申请/专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司

申请日：2023-11-20

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：cn117666564a

主分类号：g05d1/43

分类号：g05d1/43;g05d1/644;g05d1/247;g05d1/648;g05d105/22

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及无人船技术领域，其公开了一种无人船定点控制方法、装置、无人船及存储介质。其中方法包括：根据接收到的遥控指令到达目标位置，获取所述目标位置的位置参数，并将所述位置参数存储至数据库中；若接收到定点任务指令，则从所述数据库中获取所述位置参数；获取当前位置坐标及当前方位角，根据所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数得到矢量推进器偏转角度；根据所述矢量推进器偏转角度、所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数，基于预设动力学模型通过预设函数计算得到油门值；根据所述矢量推进器偏转角度及所述油门值向所述目标位置移动。本发明实施例可精确控制无人船的位置和具有较强的抗干扰能力。

主权项：1.一种无人船定点控制方法，其特征在于，包括：根据接收到的遥控指令到达目标位置，获取所述目标位置的位置参数，并将所述位置参数存储至数据库中；若接收到定点任务指令，则从所述数据库中获取所述位置参数；获取当前位置坐标及当前方位角，根据所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数得到矢量推进器偏转角度；根据所述矢量推进器偏转角度、所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数，基于预设动力学模型通过预设函数计算得到油门值；根据所述矢量推进器偏转角度及所述油门值向所述目标位置移动。

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